Pinces et bras robotiques Lynxmotion

Pinces et bras robotiques Lynxmotion

Comme vous le savez sans doute déjà, RobotShop propose toutes les pinces et bras robotiques Lynxmotion sur notre catalogue en ligne, basés sur le kit de montage de servomoteurs modulaire. Cependant, alors que vous pouvez avoir déjà décidé que vous souhaitez utiliser un bras robotique Lynxmotion, vous pouvez ne pas être sûr du kit qui convient le mieux à votre projet. Cet article vise à vous aider à choisir le bon bras robotique Lynxmotion convenant à vos besoins.

De quoi avez-vous besoin pour un bras robotique opérationnel ?

Un bras robotique entièrement opérationnel nécessite de nombreux composants différents pour fonctionner. Tout d’abord, d’un point de vue mécanique, vous avez besoin d’une base, d’une pince, de supports, roulements, rondelles, vis, écrous et boulons pour maintenir l’ensemble du bras. Ces pièces permettent également que le mouvement soit possible avec un faible frottement, tout en maintenant toutes les pièces en place. C’est ce que nous appelons la partie « physique » du kit. La seconde partie implique les servomoteurs ; ceux-ci sont nécessaires pour fournir un mouvement contrôlé du bras robotique. La troisième partie se compose de l’électronique qui inclut généralement le contrôleur de servomoteurs qui fournit les signaux de commande et alimente chaque servomoteur, de l’alimentation électrique, du câblage et des commutateurs nécessaires au fonctionnement du bras robotique.

Une fois ces trois parties gérées, vous pouvez construire un bras robotique entièrement opérationnel. Mais vous pouvez espérer quelque chose de plus : un logiciel. Dans certains cas, les utilisateurs n’ont seulement besoin que d’un kit de bras entièrement opérationnel (physique + moteurs + électronique) et développent ensuite leur propre logiciel pour calibrer et contrôler le bras. Mais il existe d’autres cas où un logiciel prêt à l’emploi est souhaité, généralement parce que l’utilisateur ne veut pas/ ne peut pas le réaliser lui-même. Certains de nos kits sont livrés avec différents logiciels pour aider à simplifier l’utilisation des bras robotiques.

Trois dimensions de bras robotique

AL5A - AL5B - AL5D

AL5A – AL5B – AL5D

Les bras robotiques Lynxmotion partagent de nombreux éléments en commun, mais il existe quelques différences majeures. La principale différence physique entre tous les kits est la taille des supports entre l’épaule et le coude, ainsi que la longueur du tube assurant la liaison entre le coude et le poignet. Les bras robotiques Lynxmotion sont disponibles en trois tailles différentes, dénommées AL5A, AL5B et AL5D par ordre de taille croissante (AL5C ayant été interrompue). Reportez-vous au tableau ci-dessous pour les différentes longueurs de chaque type :

Type De l’épaule au coude Du coude au poignet Hauteur (pouvant atteindre) Portée moyenne*
AL5A 3.75″ 4.25″ 14.00″ 5.75″
AL5B 4.75″ 5.00″ 15.75″ 7.5″
AL5D 5.75″ 7.375″ 19.00″ 10.25″

* La portée moyenne est la longueur entre la pince et l’épaule à 45 degrés de la base, et le coude à 90 degrés.

AL5D - Exemple de portée moyenne

AL5D – Exemple de portée moyenne

Deux contrôleurs

Les kits de bras robotique Lynxmotion peuvent être fournis avec l’un de ces deux contrôleurs : le Lynxmotion BotBoarduino ou le Lynxmotion SSC-32U.

BotBoarduino

BotBoarduino

BotBoarduino

Le Lynxmotion BotBoarduino est une carte Arduino modifiée (basée sur l’Arduino Duemilanove avec ATmega328) qui permet une connexion aisée de servomoteurs R/C à trois broches avec des broches supplémentaires pour les entrées analogiques, et des connexions électriques distinctes (VS et GND) pour les servomoteurs. Comme cette carte est compatible Arduino (elle peut également utiliser les blindages Arduino !), elle permet d’utiliser le bras robotique tout en donnant la possibilité d’ajouter plus de fonctionnalités à travers des scénarios sous Arduino ou C/C++. Cette carte est particulièrement utile si vous voulez que votre bras robotique soit autonome (non connecté à un ordinateur), sans avoir à ajouter de circuits logiques supplémentaires pour le contrôler, ou pour une utilisation avec une télécommande sans fil PS2 Lynxmotion.

Logiciel BotBoarduino

Si vous avez opté pour une version BotBoarduino de votre kit, vous devrez alors utiliser des scenarios sous Arduino ou C/C++ pour contrôler votre bras robotique. Sur le site Web GitHub de Lynxmotion, vous pouvez trouver quelques exemples basiques de contrôle de bras robotique, une copie de la bibliothèque PS2X et un exemple de diagnostic pour le BotBoarduino.

SSC-32U

SSC-32U

SSC-32U

L’autre contrôleur est le contrôleur de servomoteur Lynxmotion SSC-32U. C’est un contrôleur de servomoteur dédié disposant de 32 canaux. Cette carte comprend des connecteurs pour connexions séries USB, XBee et UART TTL. RobotShop vend également une version du SSC-32U associé à un module Bluetooth XBee. Ce dispositif permet la commande individuelle de chaque servomoteur et peut également effectuer des mouvements de groupes ou limiter les mouvements en durée ou en vitesse. La carte est contrôlée par l’envoi de commandes formatées en chaînes de caractères ASCII au moyen de l’une des méthodes mentionnées ci-dessus (USB, XBee, UART TTL). Cette carte est un choix particulièrement judicieux lorsque vous souhaitez que votre bras robotique soit contrôlé par un circuit logique externe ou un PC.

Logiciel SSC-32U

FlowArm PLTW

FlowArm PLTW

RobotShop propose plusieurs solutions logicielles pour contrôler votre bras robotique Lynxmotion. Voici une liste des principales solutions que vous voudrez peut-être utiliser pour votre projet, si vous utilisez un contrôleur SSC-32U :

  • FlowArm
    • Ce logiciel est une interface graphique pour contrôler les bras robotiques Lynxmotion. Il vous permet de contrôler directement le bras robotique avec votre souris et de créer des modèles qui peuvent être enregistrés et rejoués.
  • FlowBotics Studio
    • Ce logiciel est un environnement complet de programmation graphique. Il vous permet d’aller plus loin qu’avec FlowArm et d’ajouter plus de personnalisation à vos projets robotiques. C’est le logiciel qui a été utilisé pour créer le logiciel FlowArm mentionné ci-dessus. Vous pouvez en apprendre plus ici sur FlowBotics Studio.
  • RIOS
    • Le Système interactif d’exploitation de bras robotique (RIOS) de Lynxmotion est un logiciel qui vous donne le contrôle total du bras robotique et du contrôleur SSC-32U. C’est un logiciel avancé qui expose toutes les fonctionnalités de niveau inférieur du contrôleur de servomoteurs.
  • Utilitaire séquenceur de servomoteur SSC-32
    • C’est une interface gratuite pour le contrôleur SSC-32U. Comme FlowArm, elle a également été conçue au moyen de FlowBotics Studio. Ce logiciel vous permet de contrôler jusqu’à 32 servomoteurs et de créer des séquences pour eux. Mais, contrairement à FlowArm, il n’est pas fait pour un kit robotique spécifique mais plutôt comme un moyen de tester rapidement votre SSC-32U et la configuration de votre servomoteur.

Cinq degrés de liberté ?

Mise à niveau de la rotation du poignet (léger)

Mise à niveau de la rotation du poignet (léger)

Les bras robotiques Lynxmotion peuvent également être modifiés pour obtenir cinq degrés de liberté (5 DoF). On y parvient en ajoutant un module de rotation du poignet au bras robotique. Trois mises à niveau sont disponibles :

  • Mise à niveau de la rotation du poignet (poids léger) : RB-Lyn-273
  • Mise à niveau de la rotation du poignet (usage moyen) : RB-Lyn-453
  • Mise à niveau de la rotation du poignet (poids lourd) : RB-Lyn-272

Autres modifications

Voici quelques autres modifications que vous pourriez envisager pour votre projet :

  • Kit de Mise à Niveau « Little Grip + Sharp » Lynxmotion LGSA-KT : RB-Lyn-862
  • Kit Capteur de Force Circulaire Lynxmotion FSR-01 : RB-Lyn-624
  • Manipulateur à Succion Lynxmotion : RB-Lyn-339
  • Manipulateur à Succion Lynxmotion Avec Poignet Rotatif Lynxmotion : RB-Lyn-356
  • Kit Pince Style A Lynxmotion : RB-Lyn-761
  • Kit Pince Style A Avec Servo Lynxmotion : RB-Lyn-346

Tous les kits !

À présent que vous en savez plus sur les kits pour bras robotique Lynxmotion, voici un tableau reprenant tous les kits disponibles. Vous pouvez l’utiliser pour trouver rapidement le kit qui correspond à vos besoins ! Veuillez noter que les kits fournis avec un logiciel comprennent toujours le SSC-32U ainsi que l’électronique.

Type Matériel seul Servomoteurs Électronique (SSC-32U) Électronique (BotBoarduino) Logiciel (FlowBotics Studio) Logiciel (RIOS)
AL5A RB-Lyn-267 RB-Lyn-288 RB-Lyn-838 RB-Lyn-482 RB-Lyn-841 RB-Lyn-844
AL5B RB-Lyn-268 RB-Lyn-289 RB-Lyn-839 RB-Lyn-483 RB-Lyn-842 RB-Lyn-845
AL5D RB-Lyn-270 RB-Lyn-291 RB-Lyn-840 RB-Lyn-484 RB-Lyn-843 RB-Lyn-846

Il existe un autre kit non inclus dans le tableau ci-dessus, RB-Lyn-814. Il s’agit d’un kit spécial de bras robotique Lynxmotion spécialement conçu pour le « Project Lead The Way » (PLTW). Il comprend un bras robotique AL5D Lynxmotion avec une mise à niveau de la rotation du poignet à usage moyen et le logiciel FlowArm.