Lynxmotion Quadrino Nano – Étalonnage du capteur

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Lynxmotion Quadrino Nano – Étalonnage du capteur

Tutoriels Quadrino - Image supérieure

Le Lynxmotion Quadrino Nano utilise le projet MultiWii et il a donc besoin d’une configuration initiale afin de fonctionner correctement. Certains des capteurs embarqués auront besoin d’étalonnage pour fonctionner correctement et dans ce tutoriel, nous aborderons les opérations de base pour cet étalonnage.

MultiWii – Étalonnage d’accéléromètre

Pourquoi calibrer le capteur de l’accéléromètre (ACC)

Avant d’essayer de faire voler votre hélicoptère ou multi-rotors pour la première fois, vous devez vous assurer que vous avez le capteur ACC est étalonné. Nous avons étalonné le capteur ACC au cours des essais en utilisant MultiWii Config, mais l’étalonnage peut-être changé si vous avez flashé un nouveau firmware. Dans tous les cas, il est une bonne pratique de vérifier que l’accéléromètre de votre Quadrino est correctement étalonné. Tout d’abord, placez la planche ou le quad flat sur une table, branchez le Quadrino dans la connexion USB de votre ordinateur. Maintenant, démarrer l’application MultiWii Config, sélectionnez le port COM sur le côté gauche, puis cliquez sur le bouton START. Maintenant, regardez à gauche de la sortie graphique, les lectures du capteur ACC devraient lire proche de zéro pour PITCH et ROLL, et proche de 256 ou 512 pour l’axe Z. Proche signifie à environ 10 points. Si vous n’êtes pas dans cette plage, alors le ré-étalonnage du capteur est nécessaire.

Comment le capteur ACC est-il utilisé ?

Il est utilisé pour détecter l’orientation de l’hélicoptère par rapport au sol en détectant la direction de la pesanteur. Il s’agit du même processus que celui que nous utilisons pour rester debout quand nous fermons les yeux. Dans notre cas, il y a des matières organiques dans notre oreille interne qui agissent comme des accéléromètres. Sur le Quadrino, il y a une puce électronique qui contient une machine micro-mécanique (super super petite) qui peut mesurer le sens de la gravité dans tous les axes. Détecter l’orientation de l’hélicoptère est très important pour le maintenir stable. Bien que cela soit spécifiquement requis pour la fonction de vol de niveau automatique, cela est également utilisé en mode de vol gyro normal (acro), bien que cela ne soit pas nécessaire. Un hélicoptère multi-rotors peut fonctionner en utilisant uniquement un capteur gyroscopique, mais avec les deux capteurs, une fusion des deux capteurs se produit faisant que les résultats de mesure soient plus exacts et précis quant à l’orientation de l’hélicoptère.Le capteur ACC est également nécessaire dans la fonction du maintien d’altitude. Dans ce cas, il est utilisé pour estimer la vitesse de l’hélicoptère dans la direction verticale. Il est utilisé pour estimer la vitesse en effectuant une intégration (calcul) sur les lectures du capteur ACC dans l’axe Z. Ce processus est sensible au bruit et aux erreurs numériques, ce qui fait du maintien d’altitude la fonction la plus difficile à mettre en œuvre sur un avion multi-rotors !

Exécution de l’étalonnage

L’étalonnage du capteur ACC est un processus très simple. Pour étalonner, maintenez la planche très immobile et au niveau d’une surface plane, comme une table. Cliquez sur le bouton CALIB_ACC au-dessus de la section graphique et attendez quelques secondes. Vous remarquerez la ligne bleue dans la pente de la section graphique pour un moment, puis elle reviendra à la normale. Les lectures du capteur ACC devraient maintenant être proches des valeurs mentionnées ci-dessus, de sorte que le CAC PITCH et ROLL soient près de zéro, et Z près de 256 ou 512. La valeur Z de 256 ou 512 dépendra du capteur et de la version du firmware que vous utilisez, les deux valeurs sont valides.

WinGUI - Communication en série

Connection en serie WinGUI

Ouvrez l’application WinGUI et utilisez les options en haut à gauche pour connecter votre Quadrino Nano. La vitesse doit être réglée sur 115 200 par défaut, sinon, vous pouvez le modifier manuellement. Le port COM à utiliser peut être différent de notre exemple et doit correspondre au port COM Windows de votre Quadrino Nano. Remarque : vous devez connecter le Quadrino Nano avant d’ouvrir l’application WinGUI sinon il n’y aura pas de port COM disponible.
WinGUI - Étalonnage d'ACC

Étalonnage ACC WinGUI

Pour lancer l’étalonnage, cliquez sur le bouton « Calibrer ACC » dans l’onglet « Flight Deck » de l’application WinGUI. Assurez-vous, tout d’abord, que le Quadrino Nano est sur une surface plane.
WinGUI - Étalonnage de l'accéléromètre

Confirmation d’étalonnage ACC WinGUI ACC

WinGUI vous demandera de confirmer la procédure et vous avertira que le Quadrino Nano / Copter doit être nivelé. Cliquez sur le bouton « Calibrate ACC » pour démarrer l’étalonnage. Après 5 secondes, l’étalonnage devrait être terminé. Pendant ce temps, ne pas déplacer la Quadrino Nano.

MultiWii – Étalonnage du magnétomètre

Pourquoi calibrer le magnétomètre (MAG) ?

Le magnétomètre est une boussole numérique et est utilisé dans les caractéristiques de vol MAG et Headfree. Un MAG correctement étalonné assurera que ces fonctions fonctionnent correctement. Le MAG ne peut pas être étalonné en usine parce que les lignes magnétiques de la terre varient en fonction de l’endroit où vous vivez et changent d’année en année.

La boussole numérique sur le Quadrino a 3 axes mais heureusement, les 3 axes sont facilement étalonnés ensemble. Pourquoi la boussole dispose de 3 axes ? Eh bien, quand alliez chez les scouts, vous utilisiez une boussole qui avait un seul axe, elle fonctionnait dans une seule direction. Vous avez dû poser la boussole sur le sol, ou au niveau de l’air afin d’obtenir une lecture correcte. Si vous la teniez droite vers le haut ou sur le côté, elle ne fonctionnait pas ! Cependant, notre boussole à 3 axes fonctionnera et devra fonctionner dans n’importe qu’elle direction. Ainsi, notre boussole numérique revient à avoir 3 boussoles normales à 90 degrés chacune. Peu importe qu’elle est l’orientation, l’une de ces boussoles fonctionnera correctement.

Tout d’abord, effectuez l’étalonnage de votre ACC !

Avant de continuer à travers ce tutoriel, veuillez vous assurer que vous avez déjà étalonné votre accéléromètre (ACC). L’ACC est déjà étalonné par nous dans le cadre du processus de test, donc s’il est maintenu à plat sur une table, la lecture de l’ACC pour l’axe Z devrait être autour de soit 256 ou 512 (+/- 6 points) et ROLL et PITCH devraient être proche de zéro. Étant donné que les tables ne sont pas parfaitement de niveau, une petite marge de défaut est normale.

WinGUI - Communication en série

Connection en serie WinGUI

Ouvrez l’application WinGUI et utilisez les options en haut à gauche pour connecter votre Quadrino Nano. La vitesse doit être réglée sur 115 200 par défaut, sinon, vous pouvez le modifier manuellement. Le port COM à utiliser peut être différent de notre exemple et doit correspondre au port COM Windows de votre Quadrino Nano.

Remarque : vous devez connecter le Quadrino Nano avant d’ouvrir l’application WinGUI sinon il n’y aura pas de port COM disponible.

WinGUI - Étalonner MAG

Étalonner MAG WinGUI

Pour lancer l’étalonnage, cliquez sur le bouton « Calibrer ACC » dans l’onglet « Flight Deck » de l’application WinGUI. Cette fois, vous ne devez pas vous soucier du fait que le Quadrino Nano / Copter soit de niveau.
WinGUI - Calibrage du magnétomètre

Confirmation d’étalonnage MAG WinGUI

WinGUI vous demandera de confirmer la procédure et les mesures à prendre pour l’étalonnage. Maintenant, cliquez sur le bouton « Calibrer ACC»

Remarque : les LED de statut (orange et verte) clignotent pendant l’étalonnage.

MultiWii-MAG-Calibration-Animation(300)

Étalonnage MAG – 360deg complet sur tous les axes

Une fois que vous avez commencé l’étalonnage de MAG, vous devez positionner votre Quadrino Nano / Copter à 360deg complet sur chaque axe. Pendant que vous faites cela, le contrôleur observera et étalonnera en fonction des informations vues.

Remarque : Les LED de statut (orange et verte) clignotent pendant l’étalonnage.

By |2016-11-03T12:56:02+00:0027 février 2016|Sciences|Commentaires fermés sur Lynxmotion Quadrino Nano – Étalonnage du capteur

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